Diversos acessos levam ao Parque Estadual Cunhambebe nos municípios de Angra dos Reis, Mangaratiba, Itaguaí e Rio Claro. Como não há núcleos em todas as cidades para orientar os visitantes, ao ingressar sem guias e condutores credenciados, oriente-se pela sinalização ao longo das principais rodovias (BR-101, RJ-155 e RJ-149).

Localização da Sede: Estrada da Cachoeira s/n, Sahy, Mangaratiba - RJ. Juntamente com o Centro de Visitantes.

De Carro :
Pela rodovia BR-101, trecho Rio-Santos, no trevo do km 423. A partir da região sul fluminense, deve-se seguir pela Rodovia Presidente Dutra (BR-116) até o município de Barra Mansa, para então tomar o rumo para Rio Claro. Ao chegar ao município, é necessário seguir para Mangaratiba pela RJ-149 e, logo depois, pela BR-101 (Rio-Santos), sentido Rio, por cerca de 5km. O parque é contornado parcialmente pela BR-101, no trecho entre o limite dos municípios de Itaguaí e Mangaratiba, e até o município de Angra dos Reis, no distrito de Ariró. A BR-101 tem pista dupla desde seu entroncamento com a Av. Brasil, no bairro de Santa Cruz, município do Rio, até a entrada do distrito de Itacuruçá, em Mangaratiba. A rodovia apresenta pista tripla em diversos trechos de subida, e pista dupla nas entradas dos distritos. É monitorada por radar em todo o trecho que margeia o parque. As rodovias estaduais RJ-155 (Barra Mansa–Rio Claro–Angra dos Reis) e RJ-149 (Rio Claro–Mangaratiba) cortam o parque. Todas são pavimentadas. A RJ-155 (Barra Mansa-Angra dos Reis) tem pista simples. Também chamada de Rodovia Paraty-Cunha, trata-se de uma Estrada-Parque. A RJ-149 também tem pista simples em todo o seu percurso, conhecida como Estrada Imperial, foi a primeira estrada de rodagem planejada do Brasil e é a principal ligação entre Rio Claro e Mangaratiba, servindo, sobretudo, para o escoamento de produtos agropecuários e o trânsito de turistas. Apresenta remanescentes da época áurea do café, conferindo-lhe importância histórico-cultural e arqueológica, o que incentivou sua gradual conversão em Estrada-Parque. Estes trajetos são complementados por estradas municipais, pavimentadas ou não, que dão acesso a áreas mais próximas aos limites do parque e ao seu interior.